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水下传感器跟随模型

资 源 简 介

应用背景单个AUV在能源、控制、传感等方面能力有限,所以只能用于执行 一些简单的、局部的海洋任务,而复杂的、大范围的海洋任务仍然超出了AUV 的能力范围。为了解决这一问题,一方面可以进一步开发智能更高、能力更强、 功能更多的AUV,另一方面也可以在现有AUV的基础上,通过多个AUV之间的 协调合作来完成单个AUV无法或难以胜任的工作关键技术多AUV协调路径规划。AUV在执行任务的时候,往往是沿着事先规划好的路 径前进的,这些路径由一个个相邻的、已知的路径点连接而成。由于能源是制约 AUV作业时间的重要因素,所以我们希望规划出的路径是最优的。在路径点数 量较少的情况下,通过排列组合或者枚举法很容易找出AUV的最优路径;

文 件 列 表

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EKF.m
Kalman.m

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