资 源 简 介
函数 test_ekf
kx =.01; ky =.05; %阻尼系数
g
= 9.8; % 重力
t
= 10; % 仿真时间
Ts = 0.1; % 采样周期
len = %； fix(t/Ts)仿真步数
% 真实轨迹模拟
dax 指数 = 1.5 ； 天 = 1.5 ；% 系统噪声
X = zeros(len,4);X(1,:) = [0、 50、 500，0]; % 状态模拟的初值
k 2:len =
x = X(k-1,1);vx = X(k-1,2) ；y = X(k-1,3) ；vy = X(k-1,4) ；
x = x + vx * Ts;
vx = vx + (-kx*vx^2+dax*randn(1,1)) * Ts;
y = y + vy
