基于FPGA的自平衡小车设计

应用背景两轮自平衡小车是一个高度不稳定两轮机器人，是一种多变量、非线性、强耦合的系统，是检验各种控制方法的典型装置。同时由于它具有体积小、运动灵活、零转弯半径等特点，将会在军用和民用领域有着广泛的应用前景。因为它既有理论研究意义又有实用价值，所以两轮自平衡小车的研究在最近十年引起了大量机器人技术实验室的广泛关注。关键技术基于陀螺仪和加速度传感器并且结合卡尔曼滤波以及PID控制为一体的自平衡小车设计！！

combine
act.bsf
act.vhd
act.vhd.bak
act.vwf
clk_10.bsf
clk_10.vhd
clk_10.vhd.bak
clk_10.vwf
clk_100us.bsf
clk_100us.vhd
clk_100us.vhd.bak
clk_100us.vwf
clk_10us.bsf
clk_10us.vhd
clk_10us.vhd.bak
clk_10us.vwf
clk_1ms.vhd
clk_1ms.vhd.bak
clk_1ms.vwf
db
frame.asm.rpt
frame.bdf
frame.cdf
frame.done
frame.dpf
frame.fit.rpt
frame.fit.smsg
frame.fit.summary
frame.flow.rpt
frame.map.rpt
frame.map.summary
frame.pin
frame.pof
frame.qpf
frame.qsf
frame.qws
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frame.tan.rpt
frame.tan.summary
lcd.bsf
lcd.vhd
machine.vhd
machine.vhd.bak
pro_pwm.bsf
pro_pwm.vhd
pro_pwm.vhd.bak
pro_pwm.vwf
pwmchange_t.bsf
pwmchange_two.bsf
pwmchange_two.vhd
pwmchange_two.vhd.bak
pwmchange_two.vwf
sopc_builder_log.txt
ultra_r.bsf
ultra_r.vhd
ultra_r.vhd.bak
ultra_r.vwf
ultra_send.bsf
ultra_send.vhd
ultra_send.vhd.bak
ultra_send.vwf