四轴飞行器

读取陀螺仪 加速度计数据 /* ******************************************************************************** ** 函数名称 ： void READ_MPU6515(void)  ** 函数功能 ： 读取MPU6515 ******************************************************************************** */ int16_t T_X,T_Y,T_Z,A_X,A_Y,A_Z; //X,Y,Z轴 void READ_MPU9255(void) {    //int16_t T_X,T_Y,T_Z,A_X,A_Y,A_Z; //X,Y,Z轴    //int16_t A_X,A_Y,A_Z;    I2C_SelectSlave(0x68);    BUF[0]=IIC_RdReg(GYRO_XOUT_L);    BUF[1]=IIC_RdReg(GYRO_XOUT_H);    T_X=(BUF[1]<<8)|BUF[0];                     //读取X轴陀螺    Tx=(T_X-OFFSET_TX)/65.5*Gyro_Gr;            //读取计算X轴角速度        BUF[2]=IIC_RdReg(GYRO_YOUT_L);    BUF[3]=IIC_RdReg(GYRO_YOUT_H);

MPU9255.h