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四旋翼飞行器的飞控程序

  • 资源大小:5.21 MB
  • 上传时间:2021-06-30
  • 下载次数:0次
  • 浏览次数:1次
  • 资源积分:1积分
  • 标      签: c,STM32,DMP,MPU6050,飞控

资 源 简 介

四旋翼飞行器的飞控程序,基于 #include "include.h" float tem; int main(void) { delay_init(SYSCLK_FREQ_72); uart_init(72,115200); AFIO_Init(); GPIO_Init(GPIOB,Pin_5,GPO_PP_50,LOW); GPIO_Init(GPIOC,Pin_13,GPO_PP_50,LOW); Ultra_Init(); //超声波初始化 TIM_PPM_Init(); //遥控器采集初始化 TIM_PWM_Init(CH1,400,4000); //电机控制初始化 TIM_PWM_Init(CH2,400,4000); TIM_PWM_Init(CH3,400,4000); TIM_PWM_Init(CH4,400,4000); ANBT_I2C_Configuration(); //IIC初始化 delay_ms(500); AnBT_DMP_MPU6050_Init(); //6050DMP初始化 delay_ms(500); InitHMC5883(); //HMC5883初始化 delay_ms(500); updateHMC5883(); tem=MAG_angle; delay_ms(500); Wake_up_Lock(); FTM_Init(2); while(1) { UnLock_Lock(); } } stm32,利用mpu6050内部自带的DMP融合姿态角,采用串级PID算法来完成平衡控制。有很大的参考价值。

文 件 列 表

Air_3.0
App
inc
anbt_dmp_fun.h
Doc
readme.txt
keilkill.bat
Libraries
CMSIS
core_cm3.c
Listing
air_1.map
Output
ad.crf
Project
air_1.0.uvgui.shuai
User
ISR.c
App
Doc
Libraries
Listing
Output
Project
User
App
inc
anbt_dmp_driver.h
Air_3.0

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