资 源 简 介
超值机器人编程在双足机器人HEUBR _1 的设计中, 下肢采用了一种新的串并混联的仿人结构, 并在足部增加了足趾关节。为验证该仿人结构设计的合理性及拟人步态规划的可行性, 在ADAM S虚拟环境中建立了双足机器人HEUBR_1 的仿真模型。通过拟人步态规划生成了运动仿真数据, 在ADAM S虚拟环境中实现了具有足趾运动的拟人稳定行走, 经仿真分析, 获得了双足
机器人HEUBR_1拟人行走步态下的运动学和动力学特性, 仿真结果表明: 双足机器人HEUBR_1的串并混联的仿人结构设计能够满足行走要求, 且拟人步态规划方法可行, 有足趾运动的拟人行走具有运动平稳、能耗低、足底冲击力小的特点。稳定行走的仿真步态数据可为下一步双足机器人H EUBR_1样机行走实验提供参考数据。
文 件 列 表
robot
face7.SLDPRT
robot.SLDASM
Thumbs.db
上臂.SLDPRT
中指1指.SLDPRT
中指2.SLDPRT
中指尖.SLDPRT
右上臂.SLDPRT
右大腿.SLDPRT
右手肘.SLDPRT
大腿2.SLDPRT
小指2.SLDPRT
小指尖.SLDPRT
小腿2.SLDPRT
左小腿.SLDPRT
左手掌2.SLDPRT
左腳.SLDPRT
後頭2.SLDPRT
手掌.SLDPRT
手組合件.SLDASM
手肘.SLDPRT
母指1指.SLDPRT
母指尖.SLDPRT
肩.SLDPRT
胸.SLDPRT
腳.SLDPRT
腹2.SLDPRT
腿軸.SLDPRT
軟管2.SLDPRT
鏡射手組合件.SLDASM
食指1.SLDPRT
食指2.SLDPRT
食指尖.SLDPRT
