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Dynamical System-based Obstacle Avoidance

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  • 上传时间:2021-06-29
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  • 标      签: Matlab matlab

资 源 简 介

避障是机器人学中的一个经典问题,人们提出了许多方法来解决它。上述源代码提供了一种新的基于动态系统的实时避障方法,保证了多个凸形物体的不可穿透性。在该方法中,我们假设在无障碍物的情况下,机器人的运动是由一个连续可微的DS驱动的。这个DS是由用户提供的,今后我们称之为原始DS。在给定初始DS和描述障碍物表面的解析表达式的情况下,该算法能够通过调节初始动力学参数,即时修改机器人的运动轨迹,避免与障碍物发生碰撞。调制是可参数化的,并允许确定安全裕度和

文 件 列 表

v1.1
Example_DSs
lib_obstacle_avoidance
Readme.txt
Tutorial_Obstacle_Avoidance.m
Tutorial_Obstacle_Format.m

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