Dynamical System-based Obstacle Avoidance
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Matlab
matlab
资 源 简 介
避障是机器人学中的一个经典问题，人们提出了许多方法来解决它。上述源代码提供了一种新的基于动态系统的实时避障方法，保证了多个凸形物体的不可穿透性。在该方法中，我们假设在无障碍物的情况下，机器人的运动是由一个连续可微的DS驱动的。这个DS是由用户提供的，今后我们称之为原始DS。在给定初始DS和描述障碍物表面的解析表达式的情况下，该算法能够通过调节初始动力学参数，即时修改机器人的运动轨迹，避免与障碍物发生碰撞。调制是可参数化的，并允许确定安全裕度和
文 件 列 表
v1.1
Example_DSs
lib_obstacle_avoidance
Readme.txt
Tutorial_Obstacle_Avoidance.m
Tutorial_Obstacle_Format.m
