fastslam1.0 and 2.0

这是fastslam程序，里面包含有1.0,2.0算法的实现过程，是一个很好的仿真学习fastslam的程序。可以进行改进优化。 fastslam算法使用了粒子滤波算法进行定位，使用EKF进行特征更新，能够实现很好的定位效果。相比于fastslam1.0算法fastslam2.0算法将最新的观测引入粒子的选取过程中实现了比fastslam1.0更加可靠的定位效果，建图效果也更加优秀。

fastslam
fastslam1
fastslam2
fastslam2r
add_control_noise.m
add_feature.m
add_observation_noise.m
compute_jacobians.m
compute_steering.m
configfile.m
data_associate_known.m
example_webmap.mat
fast_to_ekf_diag.m
feature_update.m
frontend.fig
frontend.m
get_observations.m
KF_cholesky_update.m
KF_joseph_update.m
line_plot_conversion.m
multivariate_gauss.m
pi_to_pi.m
predict_true.m
readme.txt
resample_particles.m
sqrtm_2by2.m
stratified_random.m
stratified_resample.m
TransformToGlobal.m
readme_verysource.com.txt