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基于kdtree的ICP算法

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  • 标      签: 基于kdtree的ICP算法,c++

资 源 简 介

k-d树 (k-dimensional树的简称),是一种分割k维数据空间的数据结构。主要应用于多维空间关键数据的搜索(如:范围搜索和最近邻搜索)。K-D树是二进制空间分割树的特殊的情况。ICP算法最初由Besl和Mckey提出,是一种基于轮廓特征的点配准方法。基准点在CT图像坐标系及世界坐标系下的坐标点集P = {Pi, i = 0,1, 2,…,k}及U = {Ui,i=0,1,2,…,n}。其中,U与P元素间不必存在一一对应关系,元素数目亦不必相同,设k ≥ n。配准过程就是求取 2 个坐标系间的旋转和平移变换矩阵,使得来自U与P的同源点间距离最小

文 件 列 表

icpCpp.cpp
icpCpp.dll
icpCpp.m
icp_demo.m
kdtree.cc
kdtree.dll
kdtree.m
kdtree_common.cc
kdtree_common.h
license.txt
make.m
readme.txt
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