资 源 简 介
void cesu_R()
{
bianmajishu_R+=1;
n_R=millis();
if((n_R-m_R)>20)
{
sudu_R=100*bianmajishu_R;
Serial.println(bianmajishu_R);
sudu_PI_R();
bianmajishu_R=0;
m_R=n_R;
}
}
int sudu_PI_L()
{
Bias_L=aimsudu_L-sudu_L; //计算偏差
shurusudu_L+=3*(Bias_L-Last_bias_L)+0.2*Bias_L; //增量式PI控制器
Last_bias_L=Bias_L; &n
