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扩展卡尔曼在多传感器融合中的实际应用

资 源 简 介

下面的 Matlab 代码实现扩展的卡尔曼滤波器导航系统示例,课程笔记第 8 节所述。代码分为两个主要部分: 一个模拟,生成车辆轨迹和观测的地标建筑, 扩展的卡尔曼滤波,作为输入的控制和观察的输入过程的模拟与估计车辆的位置、 方向和有效车轮半径中生成。

文 件 列 表

ekfcode
A_ADD.M
A_SUB.M
example_run.mat
get_beacons.m
get_control.m
get_err.m
get_err_old.m
get_path.m
ginit.m
globals.m
kfilter.m
Navigation System Example Documentation.doc
Navigation System Example Documentation.pdf
OBS_SEQ.M
onestep.m
plots.asv
plots.m
plotsold.m
PRED.M
proc_innov.m
P_OBS.M
RAD_SIM.M
READ_ME.txt
replot.m
run.m
run_filt.asv
run_filt.m
run_obs.m
set_up.m
set_up_old.m
track_innov.m
UPDATE.M

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