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通过正交多项式神经网络跟踪的机器人控制

资 源 简 介

在本文中,一个正交函数神经网络是用来实现非线性系统的控制。自适应控制器,通过使用切比雪夫正交多项式神经网络,其具有的优点,如结构简单,收敛速度快构成。正交神经网络的自适应学习法推导保证自适应加权误差和跟踪误差,通过使用Lyapunov稳定性理论束缚。模拟结果给出了在纸张的端部的双连杆机械手,以及控制方案进行了验证。

文 件 列 表

slprj
_sfprj
Robo_PD.mdl
Robo_PD_sfun.mexw32
Robo_sfun.mexw32
SP_10.1007-2F978-3-642-01513-7_20.pdf

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