资 源 简 介
学习STM32 的CAN模块，最核心 的就是系统时钟的配置问题，代码如下： /**************************************************************///程 序 名： RCC_Config()//开 发 者： 火工头陀//入口参数： 无//功能说明： 系统时钟配置//**************************************************************/void RCC_Config(void){ ErrorStatus HSEStartUpStatus; //定义结构体 /* RCC system reset(for debug purpose)将外设 RCC寄存器重设为缺省值 */ RCC_DeInit(); ///* Enable HSE 设置外部高速晶振（HSE）*/ //RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON); /* Enable HSE 设置外部高速晶振（HSE）*/ //外部晶体振荡器被旁路,参照《数据手册》6.2.1 //这样设置是因为ufun学习板的原理图就是这样设计的 //RCC_HSEConfig(RCC_HSE_Bypass); RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);//亚明小板设置方法 （最常用的无源晶振设置方法） /* Wait till HSE is ready 等待 HSE 起振*/ HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp(); if (HSEStartUpStatus == SUCCESS) { /* Enable Prefetch Buffer 预取指缓存使能*/ FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable); /* Flash 2 wait state 设置代码延时值*/ FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2); /* HCLK = SYSCLK 设置 AHB 时钟（HCLK）= 72 MHz*/ RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1); /* PCLK1 = HCLK/2 设置低速 AHB 时钟（PCLK1） = 72/2 = 36 MHz*/ RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2); /* PCLK2 = HCLK 设置高速 AHB 时钟（PCLK2）= 72 MHz*/ RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1); //根据外接晶振设置总线频率、PLL 时钟源、倍频系数 /* PLLCLK = 12MHz * 6 = 72 MHz 设置 PLL 时钟源及倍频系数*/ //RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_6); /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz 设置 PLL 时钟源及倍频系数*/ RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9); /* Enable PLL 使能或者失能 PLL*/ RCC_PLLCmd(ENABLE); /* Wait till PLL is ready 等待指定的 RCC 标志位设置成功 等待PLL初始化成功*/ while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET) { } /* Select PLL as system clock source 设置系统时钟（SYSCLK） 设置PLL为系统时钟源*/ RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK); /* Wait till PLL is used as system clock source 等待PLL成功用作于系统时钟的时钟源*/ while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08) { } } } 其次是具体的CAN模块的相关配置 /******************************************************************************* * 文件名 ：can.c * 描述 ：将printf函数重定向到USART1。这样就可以用printf函数将单片机的数据 * 打印到PC上的超级终端或串口调试助手。 ********************************************************************************** * 实验平台：ufun10.02开发板 * 硬件连接：--------------------------- * | PA11-CAN-RX | * | PA12-CAN-TX | * --------------------------- * 库版本 ：ST-V3.5.0 * * 作者 ：desk1983(火工头陀) * 论坛 ： * 淘宝 ：**********************************************************************************/#include "can.h" #include "CanMsg.h" /* * 函数名：CAN_GPIO_Config * 描述 ：CAN的GPIO 配置,PB8上拉输入，PB9推挽输出 * 输入 ：无 * 输出 : 无 * 调用 ：内部调用 */static void CAN_GPIO_Config(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /*外设时钟设置*/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); /* GPIO_重映射 相关 设置*/ GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE); /* Configure CAN pin: RX */ // PA11 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); /* Configure CAN pin: TX */ // PA12 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); }/* * 函数名：CAN_NVIC_Config * 描述 ：CAN的NVIC 配置,第1优先级组，0，0优先级 * 输入 ：无 * 输出 : 无 * 调用 ：内部调用 */static void CAN_NVIC_Config(void){ NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; /* Configure one bit for preemption priority */ NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1); /*中断设置*/ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn; //CAN1 RX0中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占优先级0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //子优先级为0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);}/* * 函数名：CAN_Mode_Config * 描述 ：CAN的模式 配置 * 输入 ：无 * 输出 : 无 * 调用 ：内部调用 */static void CAN_Mode_Config(void){ CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; /************************CAN通信参数设置**********************************/ /*CAN寄存器初始化*/ CAN_DeInit(CAN1); CAN_StructInit(&CAN_InitStructure); /*CAN单元初始化*/ CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; //MCR-TTCM 关闭时间触发通信模式使能 CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; //MCR-ABOM 自动离线管理 CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; //MCR-AWUM 使用自动唤醒模式 CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE; //MCR-NART 禁止报文自动重传 DISABLE-自动重传 CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; //MCR-RFLM 接收FIFO 锁定模式 DISABLE-溢出时新报文会覆盖原有报文 CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; //MCR-TXFP 发送FIFO优先级 DISABLE-优先级取决于报文标示符 //CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack; //环回模式 CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; //正常模式 //BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 1个时间单元 CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; //BTR-TS1 时间段1 占用了8个时间单元 CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq; //BTR-TS1 时间段2 占用了7个时间单元 CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_2tq; //BTR-BRP 波特率分频器 定义了时间单元的时间长度 36/((1 3 2)*12)=0.5Mbps=500Kbps //BTR-BRP 波特率分频器 定义了时间单元的时间长度 36/((1 8 7)*9)=0.25Mbps=250Kbps CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =12; CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);}/* * 函数名：CAN_Filter_Config * 描述 ：CAN的过滤器 配置 * 输入 ：无 * 输出 : 无 * 调用 ：内部调用 */static void CAN_Filter_Config(void){ CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; /*CAN过滤器初始化*/ CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器组0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //工作在标识符屏蔽位模式 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //过滤器位宽为单个32位。 /* 使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */ //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= (((u32)0x1314<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位 //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位 //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0xFFFF; //过滤器高16位每位必须匹配 //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0xFFFF; //过滤器低16位每位必须匹配 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= 0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= 0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0 ; //过滤器被关联到FIFO0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //使能过滤器 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); /*CAN通信中断使能*/ CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);}/* * 函数名：CAN_Config * 描述 ：完整配置CAN的功能 * 输入 ：无 * 输出 : 无 * 调用 ：外部调用 */void CAN_Config(void){ CAN_GPIO_Config(); CAN_NVIC_Config(); CAN_Mode_Config(); CAN_Filter_Config(); /*设置要通过CAN发送的信息*/ CAN_TxMsgInit(); //CAN_SetMsg();}/* * 函数名：CAN_SetMsg * 描述 ：CAN通信报文内容设置 * 输入 ：无 * 输出 : 无 * 调用 ：外部调用 */ __IO uint32_t flag = 0xff;; //用于标志是否接收到数据，在中断函数中赋值CanTxMsg TxMessage; //发送缓冲区定义发送的CAN数据帧信息CanRxMsg RxMessage; //接收缓冲区定义接受到的CAN数据帧信息//CanTxMsg TxMsg_VCU01; void CAN_SetMsg(void){ TxMessage.StdId=0x12; TxMessage.ExtId=0x00; //使用的扩展ID //TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT; //扩展模式 TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard; //标准模式 TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA; //发送的是数据 TxMessage.DLC=2; //数据长度为2字节 TxMessage.Data[0]=0xAB; TxMessage.Data[1]=0xCD;}/**************************END OF FILE************************************/ 【文件目录】 └─STM32-16-CAN-正常模式YMXB-0402 │ EventRecorderStub.scvd │ LED.uvguix.Administrator │ LED.uvoptx │ LED.uvprojx │ ├─CMSIS │ │ core_cm3.c │ │ core_cm3.h │ │ startup_stm32f10x_hd.s │ │ stm32f10x.h │ │ system_stm32f10x.c │ │ system_stm32f10x.h │ │ │ ├─CoreSupport │ │ core_cm3.c │ │ core_cm3.h │ │ │ └─DeviceSupport │ └─ST │ └─STM32F10x │ │ stm32f10x.h │ │ system_stm32f10x.c │ │ system_stm32f10x.h │ │ │ └─startup │ ├─arm │ │ startup_stm32f10x_cl.s │ │ startup_stm32f10x_hd.s │ │ startup_stm32f10x_hd_vl.s │ │ startup_stm32f10x_ld.s │ │ startup_stm32f10x_ld_vl.s │ │ startup_stm32f10x_md.s │ │ startup_stm32f10x_md_vl.s │ │ startup_stm32f10x_xl.s │ │ │ ├─gcc_ride7 │ │ startup_stm32f10x_cl.s │ │ startup_stm32f10x_hd.s │ │ startup_stm32f10x_hd_vl.s │ │ startup_stm32f10x_ld.s │ │ startup_stm32f10x_ld_vl.s │ │ startup_stm32f10x_md.s │ │ startup_stm32f10x_md_vl.s │ │ startup_stm32f10x_xl.s │ │ │ ├─iar │ │ startup_stm32f10x_cl.s │ │ startup_stm32f10x_hd.s │ │ startup_stm32f10x_hd_vl.s │ │ startup_stm32f10x_ld.s │ │ startup_stm32f10x_ld_vl.s │ │ startup_stm32f10x_md.s │ │ startup_stm32f10x_md_vl.s │ │ startup_stm32f10x_xl.s │ │ │ └─TrueSTUDIO │ startup_stm32f10x_cl.s │ startup_stm32f10x_hd.s │ startup_stm32f10x_hd_vl.s │ startup_stm32f10x_ld.s │ startup_stm32f10x_ld_vl.s │ startup_stm32f10x_md.s │ startup_stm32f10x_md_vl.s │ startup_stm32f10x_xl.s │ ├─DebugConfig │ LED_STM32F103RC_1.0.0.dbgconf │ STM32_ufun_STM32F103RC_1.0.0.dbgconf │ Target_1_STM32F103RC_1.0.0.dbgconf │ ├─FWlib │ ├─inc │ │ misc.h │ │ stdarg.h │ │ stm32f10x_adc.h │ │ stm32f10x_bkp.h │ │ stm32f10x_can.h │ │ stm32f10x_cec.h │ │ stm32f10x_crc.h │ │ stm32f10x_dac.h │ │ stm32f10x_dbgmcu.h │ │ stm32f10x_dma.h │ │ stm32f10x_exti.h │ │ stm32f10x_flash.h │ │ stm32f10x_fsmc.h │ │ stm32f10x_gpio.h │ │ stm32f10x_i2c.h │ │ stm32f10x_iwdg.h │ │ stm32f10x_pwr.h │ │ stm32f10x_rcc.h │ │ stm32f10x_rtc.h │ │ stm32f10x_sdio.h │ │ stm32f10x_spi.h │ │ stm32f10x_tim.h │ │ stm32f10x_usart.h │ │ stm32f10x_wwdg.h │ │ │ └─src │ misc.c │ stm32f10x_adc.c │ stm32f10x_bkp.c │ stm32f10x_can.c │ stm32f10x_cec.c │ stm32f10x_crc.c │ stm32f10x_dac.c │ stm32f10x_dbgmcu.c │ stm32f10x_dma.c │ stm32f10x_exti.c │ stm32f10x_flash.c │ stm32f10x_fsmc.c │ stm32f10x_gpio.c │ stm32f10x_i2c.c │ stm32f10x_iwdg.c │ stm32f10x_pwr.c │ stm32f10x_rcc.c │ stm32f10x_rtc.c │ stm32f10x_sdio.c │ stm32f10x_spi.c │ stm32f10x_tim.c │ stm32f10x_usart.c │ stm32f10x_wwdg.c │ ├─Listing │ LED.map │ startup_stm32f10x_hd.lst │ ├─Listings ├─Objects ├─Output │ can.crf │ can.d │ can.o │ canmsg.crf │ canmsg.d │ canmsg.o │ core_cm3.crf │ core_cm3.d │ core_cm3.o │ delay.crf │ delay.d │ delay.o │ ExtDll.iex │ exti.crf │ exti.d │ exti.o │ LED.axf │ LED.build_log.htm │ led.crf │ led.d │ LED.hex │ LED.htm │ LED.lnp │ led.o │ LED.sct │ LED_STM32_ufun.dep │ main.crf │ main.d │ main.o │ misc.crf │ misc.d │ misc.o │ startup_stm32f10x_hd.d │ startup_stm32f10x_hd.o │ stm32f10x_adc.crf │ stm32f10x_adc.d │ stm32f10x_adc.o │ stm32f10x_bkp.crf │ stm32f10x_bkp.d │ stm32f10x_bkp.o │ stm32f10x_can.crf │ stm32f10x_can.d │ stm32f10x_can.o │ stm32f10x_cec.crf │ stm32f10x_cec.d │ stm32f10x_cec.o │ stm32f10x_crc.crf │ stm32f10x_crc.d │ stm32f10x_crc.o │ stm32f10x_dac.crf │ stm32f10x_dac.d │ stm32f10x_dac.o │ stm32f10x_dbgmcu.crf │ stm32f10x_dbgmcu.d │ stm32f10x_dbgmcu.o │ stm32f10x_dma.crf │ stm32f10x_dma.d │ stm32f10x_dma.o │ stm32f10x_exti.crf │ stm32f10x_exti.d │ stm32f10x_exti.o │ stm32f10x_flash.crf │ stm32f10x_flash.d │ stm32f10x_flash.o │ stm32f10x_fsmc.crf │ stm32f10x_fsmc.d │ stm32f10x_fsmc.o │ stm32f10x_gpio.crf │ stm32f10x_gpio.d │ stm32f10x_gpio.o │ stm32f10x_i2c.crf │ stm32f10x_i2c.d │ stm32f10x_i2c.o │ stm32f10x_it.crf │ stm32f10x_it.d │ stm32f10x_it.o │ stm32f10x_iwdg.crf │ stm32f10x_iwdg.d │ stm32f10x_iwdg.o │ stm32f10x_pwr.crf │ stm32f10x_pwr.d │ stm32f10x_pwr.o │ stm32f10x_rcc.crf │ stm32f10x_rcc.d │ stm32f10x_rcc.o │ stm32f10x_rtc.crf │ stm32f10x_rtc.d │ stm32f10x_rtc.o │ stm32f10x_sdio.crf │ stm32f10x_sdio.d │ stm32f10x_sdio.o │ stm32f10x_spi.crf │ stm32f10x_spi.d │ stm32f10x_spi.o │ stm32f10x_tim.crf │ stm32f10x_tim.d │ stm32f10x_tim.o │ stm32f10x_usart.crf │ stm32f10x_usart.d │ stm32f10x_usart.o │ stm32f10x_wwdg.crf │ stm32f10x_wwdg.d │ stm32f10x_wwdg.o │ system_stm32f10x.crf │ system_stm32f10x.d │ system_stm32f10x.o │ timer.crf │ timer.d │ timer.o │ usart1.crf │ usart1.d │ usart1.o │ └─USER can.c can.h CanMsg.c CanMsg.h cantxmsg.c delay.c delay.h exti.c exti.h key.c key.h led.c led.h main.c stm32f10x_conf.h stm32f10x_it.c stm32f10x_it.h timer.c timer.h ufun_conf.h usart1.c usart1.h
