资 源 简 介
用于鱼眼摄像头的一个环视参考文档很不错，自己最开始做这个相关的项目就是参考这个文档，发现写的很是不错，非常值得参考特别有用的，哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈赵三峰,谢明,陈玉明:基于逆向投影的全景泊车系统设计与实现其中,(x,y)表示校正图像的坐标,(x,y)表示鱼眼图像的坐标此算法的效果如图所示。1------图校正前后图像俯视变换clay.OB图离散化后的路面本文采用直接线性变换()来找到俯视变换的投影矩阵,这种方法的优点在于不需要知道摄像头视RR角等参数,只需要在图像坐标系下标定对特征点就可R以计算出个未知的参数,从而得到单应性矩阵,并利R用单应性矩阼完成俯视变换。其中,M表示合成图像的宽度,单位:像素;No表示直接线性变换的公式如下合成图像的高度,单位:像素;R表示合成区域的宽Coxi i+Coli+Cu22i +Cu3)度,单位:;R1表示合成区域的长度,单位(iam,0)表示图像的坐标,单位:像素;x,y表示合成区C102+(ny2+C12x;+CrC20x:+C21y+C2231+1)域路面的坐标,单位:。下面判断路面上的点被哪个摄像头拍到,因此将路其中,(2v)表示图像坐标,(xy2)为物体空间坐标,面分成八个区域,如图所示Co,co1,…,C2为未知参数。但是本文的物体选择的是路面特征点,因此公式的z=0,简化后的二维公式为:(左前前)(右前)IX). Ti t Coli+CUsC0x;+C21y;+1(左)汽车v C1o x, +C11)2+C13C20x:+C21y1+1如果川矩阵的形式表示,如下(左后)(后)(右后)ROT=C1C1 CI图路而的八个区域图中,Il、ⅣV、V和ⅤI四个区域只能被前,左,RO表示路面坐标到图像左边的变换矩阵,则ROn右,后四个摄像头看到。I、I、VI和VI为两个摄像表示图像到路面的投影矩阵头的交叉区域,可能被两个摄像头看到,因此需要判断图像合成交叉区域被哪个摄像头采集到,四个交叉区域的判别方本文的创新点就在于跳出了传统图像拼接的想维,法相同,因此以区域1为例描述如下采用一种更加简单有效的算法来实现无缝拼接全景。)取区域I内任意一点(jo),计算其路面坐标假设路面合成区域的大小为长R1,宽为Rw,单假定该点可以被前摄像头采集到,通过与前摄位:。R的宽度方向平均分成M等份,R1的高像头的投影矩阵ROlo相乘,便可以得到该点在前摄度方向平均分成N等份,其中任意一点坐标用(mm)像头的像素坐标av),如果0≤<≤lm,且0≤v≤表示。如图所示、,则该点可以被前摄像头采集到,令该点标记I。图中蓝色区域表示汽车的位置。设汽车中心为路为。同理,如果也可以在左摄像头被采集到,令该点标面的原点,则路面上任意一点(omom)的坐标为(x,y),记D为那么它们的关系是〕如果on=1,1=0,取该点在前摄像头像计算机工程与应用素的颜色值,并填允到(aji)所在的合成区域;如果相比,在算法复杂度上大大减少,更加容易应用到实际①lo=ω,Ⅰ=1,取该点在左摄像头像素的颜色值,当中去。通过观察合成效果,虽然在较远处有些图像畸并填充到(m,Jx)所在的合成区域;如果Iam=1.变,但是近处的效果已经符合设计要求。实验过程中遇IDan=1,取该点在前和左摄像头的颜色值的均值,并填到的各种问题,通过调试已得到修正。但是还是有不足充到(mnjm所在的合成区域。之处,在标定的过程中,本实验是通过人工手动标定特当合成区域所有像素点的颜色都被对应图像颜色征点的,因此会有人为因素的误差,这个会号致合成区值填充以后,合成图像就完成了。然如果出现颜色值域的交界处会有缝隙或者偏差,在接下来的研究中,将为的点,利用最近邻准则填充改进标定的方法,采用自标定的方式来克服这种人为误差系统测试与效果以童车作为实验平合分别在童车的四周安装据像参考文献头,根据实验表明,前后摄像头的安装角度与垂直地面朱铮涛,檠绍发镜头畸变及其校正技术光学技术小于才能达到最好的效果,左右摄像头尽量垂直地面安装。为了避免相机抖动引起合成效果扭曲,安装时贾洪涛朱元昌摄像机图像畸变纠正技术电子测量与应尽量固定好摄像机。童车安装摄像头如图所示。仪器学报,,():张伟鱼眼图像校正算法研究南京:南京邮电大学,邢立新鱼眼镜头视频图像实时校止技术研究哈尔滨:黑龙江大学,图摄像头安装周猛基于的仝景泊车影像系统的设计与实现电子技术应用,实验效果如图所示。张聪基于鱼眼镜头的车载全景环视系统杭州:浙江大学廖国品全景视觉泊车辅助系统算法硏究广州:华南理工大学方财义全景泊车系统及图像拼接技术的研究汽车零部件,()￡娟图像拼接技术综述计算机应用研究,()周圣文基于算法的全景泊车辅助系纩研究安徵芜湖:安微工程大学图合成效果预览观察效果图,全景图像基本还原了设定的合成区城图像,这里特意在两个相连的区域放上一根绳子,验证合成区域的交界处是否有缝隙,结果绳子在交界处没有发生断裂,达到了预期的效果。王东红,罗均摄像机标定中的直接线性变换法机械与电子,(结束语葛宝臻,李晓洁基于共面点直接线性变换的摄像机畸变基于逆向投影的全景合成算法与传统的图像拼接校正中国激光,()
