TwinCAT2.0从入门到精通_V2.04

TwinCAT2.0从入门到精通_V2.04_20170418TwinCat2.0从入门到精通V2.0420170418docX项口开发阶段,预先阅读第3章, TwinCat开发环境的深入介绍,并根据所使用的IO模块和设备,详细阅读第7章的相关内容项目结束阶段,可査阅第4章,操作系统和硬件。0.4版本说明本书所提供的操作截图、程序代码都基于 Twincat2.11( Build2234)。截至日前,由于BECKHOFF公司的 TwinCAT软件仍然会持续升级和更新,我们不排除后续版本的操作界面会发生变化,而例程中的代码也有可能不适用丁后续版木0.5关于配套文档以前的配套文档,从V2.02版开始,分成了配套文档、配套工具、配套视频。通常示例程序、说明文档会放在文件夹“配套文档中”,而配套工具通常是指第三方的工具软件,有授权和容量的问题,用户可以需要时再下载。配套视频,就是常用的一些操作步骤,是自行收集或者录制的。正文中会提到这些文件的引用,如果PDF文件链接失败,需要用户按章节手动査找目录。如果是Word文件格式,使用的时相对路径的链接,文件夹要放在与本文冋层目录。关于由于本书还在编辑阶段,截至2015年12月11日,完成了第8、10章之外的“配套文档”中相应的文件火。“配套文档”的内容多达1.37G,包括欤件安装包、辅助工具、DEMO程序、帮助文件等等。目前只是内容填入了书的框架,配套文档归到了相应的文件夹。这样一份文档对于 TwinCat20的用户而言,如果不涉及运动控制,应该可以满足百分之八十的需求了。第十四章,特殊[O模块,每个模垬都写完整的话,需要很长篇幅,也许做成单行本的形式放在附件更好。接卜来还需要对文字进行整理,修饰,对配套文档进行精简、条理化。那将是一个漫长的过程,视工作繁忙程度而定。欢迎对本书的结构、内容提出意见和建议,请发邮件至L Chen(a Beckhoff. com.cn作者2015-12-11于广州第3贝共430页2017-4-19本文纯属个人经验,非 Beckhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy ChenTwinCat2.0从入门到精通V2.0420170418docX0.5更新记录第1遍基木内容填充20130910导读和目录,第1章系统概述20130918第2章编程入门,第3章编程系统的深入介绍20130924第4章操作系统和硬件20130929第5章数据存储、配方和文件第6章常用库文件20131016第7章连接1o模块20131107第8章连接其它 Twin cat系统20131101第9章连接第三方设备20131.08第10章连接第三方PLC201311.25第11章HM解决方案201311.26第12章连接企业数据库,第13章从τ win Cat2到 Twincat3及附件2013.11.26第14章特殊o模块(未整理),201311.26第15章附件20140413合并章节,添加书签20140603添加附件链接20141112第9章,连接第三方设备之 Cplp通讯,修正严重误导2014.03.28第9章,结构优化,例程史新,增加原理介绍201404.07全部章节结构优化20140603添加附件链接20140608更新第1、2章,新建配套文档。20141112更新第9章, Tcpip通讯。20151211整理配套文档(缺第8、10章)20161113补充第8、10章配套文档,补充 Ethercat诊断信息2017.0327整理第9章,串口通讯和 Tcpip通讯20170418更新第12章,连接企业数据库 Twin CAT Database server第4共430页2017-4-19本文纯属个人经验,非 Beckhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy ChenTwinCat2.0从入门到精通V2.0420170418docX目录1.系统概述…………121.1.基于PC的控制器1.1.1. TwinCAT PlC的实时性141.1.2. TwinCAT PLC的数据区1.1.3. TwinCAT PlO的数据存储161.1.4. TwinCAT PLC与外设IO的连接…选型设计12.1.控制器………………191.2.2.系统扩展模块∴2312.3.IO系统241.3.安装和接线2.编稈入门.28概述2.2.在编程PC上安装 TwinCAt开发环境22.1.在PC上安装 TwinCat开发环境22.2.升级 TwinCat开发坏境35初步认识开发环境231. TwinCAT图标和 winCa状态2.3.2. Twincat图标快捷菜单的功能……23.3.获取和注册正版授权372.4.对PC- Based控制器编程的准备工作2.4.设置IP地址242.设置 NetId.24.3.在 System Manager中添加路由,…25.开发第一个PIC项目452.5.1.创建PLC程序252. System Manager配置512.53.下载和运行PLC程序…5824.设置开机自启动.2.6.上传、下载和比较.6526.1.PLC程序的上传下载和比较65262. System Manager配置的上传下载和比较27.电子示波器 ScopeⅤew…2.7.1.基木操作步骤2.72.曲线的保存和分析3.深入理解和使用 Twincat.…81PLC Contro3.1.1.快捷键列表3.1.2.变量声明.823.1.3.多语言混合编程3.1.4.操作符和复用代码第5共430页2017-4-19本文纯属个人经验,非 Beckhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy ChenTwinCat2.0从入门到精通V2.0420170418docX3.1.5.结构和枚举3.1.6.数组和指针3.1.7.导入、导出和合并程序……3.1.8.项日加密和对象加密.1053.9.建立自己的库文件…103.1.10. FirstCvcle及其它隐含系统变量.….115stem manager.l183.2.1.快捷键表…322.如何实现低于1ms的控制周期3.2.3.如何设置任务的优先级…183.2.4.判断控制器的实时性.1203.2.5.判断配置的IO与实际硬件是否匹配l213.2.6.变量监视表和事件消息窗1243.3.任务和稈序的运行机制.…12534.电了示波器 Scope212834.1.如何显小 Remote pc上的 TwinCat变量由线128342.如何显示数组和超采样的变量曲线12934.3.如何在net应用程序中集成 Scope2显示控件。…1303.5.FAQ和小技巧3.5.1.常见问题简答3.52.编详常见错误.1323.5.3.禁止 TwinCat的开机自启动…132354.Boot文件夹及下属文件的作用…1343.55.在梯形图中显示注释..1353.56.结构文本ST语言的Demo程序1373.5.7.如何批量链接变量.137358.如何自动重新分配地址1373.59.在TC2中把FB的 action用作TC3中的 Method...3.5.10.变量的格式转换1373.5.11.数据格式与对齐方式引发的问题…1383.5.12.与西门子PLC编程的异同…····.+······+·······.+4···········.1383.5.13.倍福工稈师积累的函数和功能384.操作系统和硬件.1394.1.概述·…:····*4····134.Windows ce操作系统4042.1.系统备份和还原4.2.2.远程桌面连接…14242.3.中文语言包的安装1444.2.4.开启 FTP Server与PC交换文件…444.2.5.显示器分辩率设置及屏幕校准1464.3. Windows XPe及 Windows Xp操作系统1484.3.1.系统备份和还原1484.3.2.远程桌面连接.150第6共430页2017-4-19本文纯属个人经验,非 Beckhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy ChenTwinCat2.0从入门到精通V2.0420170418docX4.3.3.XP系统中文语言包的安装…43.4.操作系统写保护4.3.5.经共享文件夹与PC交换文件15143.6.显示器分辩率设置及屏幕校准1544.UPS硬件4.41.CX1xx及CX2xxκ系列的UPS电源模块..15344.2.IPC上的UPS选件443.CX5xx及CX8x上集成的1sUPS5.数据存储、配方和文件1555.1.掉电保持数据∴…1565.1.1.用 Persistent变量实现掉电保持1565.1.2.用 NOVRAM区实现变量的掉电保持.l605.1.3.清除、备份和恢复 NOVRAM区的数据…52.数据存储到文件16552.1.读写二进制文件166522.读与CSV文件523.读写wt文件.169524.读写XML文件…1,·。。p1725.3.配方功能17253.1.用XML文件实现配方5.3.2.用wtc文件实现配方17253.3.用 Pcrsistent变量实现配方6.*经Lib文件提供的扩展功能和算法∴17361. TcTemp Ctrl lib温控库.……6.2TcPlcController toolbox lib17462.1.滤波.1746.2.2.PID623.PWM输出76624.设定点发生器 SetpointGeneration6.3. TcUtility. Iib1786.3.1.调用 Windows的功能.1786.3.2.读取IP地址和修改注册表6,33.启动和停止应用程序.6.34.内存操作….18163.5.调用 TwinCAT System Manager的功能63.6.BCD码转换…64.其它有用的库183与倍福O及现场设备通讯种类汇总1847.1.KL模块184KL模块的 Process data7.1.2.KL模块的参数设置1867.1.3.KL模块的错误诊断和恢复….…7.2.EL模块第7贝共430页2017-4-19本文纯属个人经验,非 Beckhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy ChenTwinCat2.0从入门到精通V2.0420170418docX72.1.EL模块的 Process data一控制信号…7.2.2.EL模块的 Process data上 therEAT诊断信息19172.3.EL模块的参数访问….19372.4.EL模块的错误诊断和优化配置…72.5. EthercAT从站升级 Firmware.1997.3. EtherCat的网络配置和优化…7.3.1. EtherCat主站配置和同步单元设置2027.3.2. EtherCat第三方从站配置和访问20273.3.优化 EtherCAT网络一一星形拓朴和热连接2037.3.4.优化 EtherCat网络—一环形拓朴和网络冗余2067.4. Ethercat的诊断和状态控制274.1.上 therEAT状态切换20742. EtherCat诊断2137.5.* TwincaT与现场设备通讯的种类汇总2137.51.概述2137.5.2. Profibus dp7.5.3. CanOpen及Can2.0通讯8. Twin Cat控制器间的通讯种类汇总215概述21582.ADS通讯协议82.1.ADS设备的识别8.22.两台 TwinCat控制互加路山…178.2.3.ADS设备的数据访问.221824.从PLC程序实现ADS通讯82.5.从高级语言实现ADS通讯.22382.6.实测ADS通讯的实时性.2248.3. Realtime ethernet2248. 4. Ether Cat slave84.1. EtherCaT从站侧的设置…27842. EtherCAT主站侧的设置2298.5. EtherCat桥接模块EL669x的使用.2298.5.1.网络拓朴图2308.52.配置步骤.2309. Modbus、自由串口协议及TCP/P通讯23391. Twincat串口通讯23391.1.串口通讯的物理接口种类.91.2.硬件接线……23491.3.配置通讯接口、23691.4.编写PLC代码或者引用Demo程序240915.在PLC变量和 Process data之间建立映射24691.6.调试PLC程序。9.1.7.FAQ……25292. TwinCat Modbus rtU通讯第8共430页2017-4-19本文纯属个人经验,非 Beckhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy ChenTwinCat2.0从入门到精通V2.0420170418docX9,21.作为 Modbusrtu Slave与触摸屏通讯、25392.2.作为 Modbusrtu Master与与温控表、变频器等通讯257923.在PLC变量和 Process data之间建立映射924.调试PIC程序2649.2.5.FAQ..26793. TwinCAT TcpIP通讯931. IwinCAT TcpIP简介9.3.2.安装Sup! lement2689.3.3.TcpP通讯的Dcmo程序93.4.FAQ.…………………27693.5.引用UDP通讯的小例程序27893.6.自己编写TCPm通讯的程序27994. TwinCat Modbus tcP通讯.…941.什么是 Twin c at Modbus tCP server942. Twin Cat Modbus tCP Server的安装282943. Twin CAT PLC作为 Server的Demo283944. TwinCat Plc作为 Client的Dmo.28995.TC3串口通讯和 Tcpip通讯与TC2的异同…29510.与第三方控制器通讯的种类汇总10.1.概述10.2. Profibus dp slave30010.2.1. Ethercat从站侧( TwinCat)的设置10.22. Profibus dp主站侧( Siemens plc)的设置30410.23.EL6731000的诊断30810.3. CanOpen Slave3010.4. Profinet lo sla10.5. Ethernet ip slave30910.51.概述30910.52.软件和硬件准备.3010.53.从站侧( winCa)的配置…31010.54.主站侧( RSLogix)的配置…····.+······+·4·*··*··.+4···········.31410.55.结果验证10.56.FAQ…31710.6. DeviceNet Slave31710.6.1.软件和硬件准备10.62. Devicenet从站侧( Twincat)的设置.31810.6.3. Devicenet主站侧的设置…32010.64.EL6752-0010的诊断32310.7.* TwinCat Io与C++的实时通讯………32510.8.*IO模块与第一控制器通讯…11.HM解决方案汇总……32611.1.概述11.2.支持ADS通讯的以太网触摸屏26第9共430页2017-4-19本文纯属个人经验,非 Beckhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy ChenTwinCat2.0从入门到精通V2.0420170418docX11.3.支持ADS通讯的组态软件114.用支持ADS通讯的高级语言开发HMI.327.4.1.概述.327114.2.ADS通讯327114.3.OPC通讯33011.5. Twin CAT PLC HMI (Target Visual)34211.5.1.概述1152.基本图元编辑.342115.3.子画面的重复使用3451154.背景画面的重复使用。…··+·…···:·…········*·····+·····.35011.5.5.动态文本的显1.56.实例1:显示中文报警信息3571157.实例2:用户管理器35711.58. Twin CAT HMI用作组态软件1.59.从I浏览器访问 Twin Cat hmi Web..∴35912.连接企业数据库12.1.功能介绍372122.工作原理…∴37412.3. TwinCat Database Server的安装和配置37612.3.1.PC机实装 Database过程1232.CE系统安装 Database过程12.3.3.软件配置和调试124.测试通讯是否正常.12.5.从PLC调用功能块访问数据库38412.5.1. TdAtabase. ib提供的功能块38412.5.2.通过SQL语句触发数据库操作的FB125.3.从PC启动DB侧预定义的 Proccdurc12.54.自动连续向数据库插入记录.,3901255.如何把变量的值合成进SQL语句∴39012.6. Database通讯例程39212.6.1. Access通讯例程3912.6.2.SQL数据库通讯实例调试12.6.3. Oracle与 database通讯例程4031264.启动SQL中 Procedure的例程41112.6.5.报错处理41113.特姝IO模块∴……141213.1.测量模块41213.1.1.电力测量模块KL3403和EL340341213.1.2.称重模块KL3356和EL3356.41213.1.3.示波器模块KL336141213.1.4.示波器模块KL3361…141213.2.运动控制模块.41313.3.XFC超髙速模块.第10页共430页2017-4-19本文纯属个人经验,非 Beckhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy Chen