资 源 简 介
本设计以P89V51RD2FN单片机为电动小车的控制核心,采用MSA-LD2.0倾角传感器实时测量跷跷板的倾斜角,用ST198光电传感器检测黑色引导线监测小车运动。光电传感器和倾角传感器模块把实时测量信号馈送至单片机,利用专用细分芯片TA8435H驱动步进电机,以脉宽调制式斩波方式对步进电机步进角进行细分,控制和调节小车速度。采用增量式PID控制算法确保小车能够达到平衡;用RT128×64M液晶显示时间、角度等参数。经测试表明:小车各项性能指标达到设计要求,能够实现30秒内小车行驶到规定点,并保持跷跷板平衡;在跷跷板一端配重可调整的情况下,小车也能自动找到平衡点并保持跷跷板平衡。