文件夹中NPFMain.m为滤波算法主运行程序，CRLBCompute.m为计算CRLB并且画出CRLB、NPF、EKF/IMM...

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* 本算法用最小二乘法依据指定的M个基函数及N个已知数据进行曲线拟和 * 输入: m--已知数据点的个数M * f--M维基函数向量 * n--已知数据点的个数N-1 * x--已知

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* 用改进的欧拉方法求解初值问题

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