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舵机电机PID控制算法

  • 资源大小:29 K
  • 上传时间:2022-12-03
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  • 标      签: PID 舵机 电机 控制算法

资 源 简 介

#include       /* common defines and macros */ #include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */ #include //定义PID参数 #define VV_KPVALUE 3       //比例 #define VV_KIVALUE 40     //积分 #define VV_KDVALUE 3     //微分 #define VV_MAX 10000       //返回的最大值,是pwm的周期值 #define VV_MIN 0 #define VV_DEADLINE 0X08   //速度PID,设置死区范围 typedef struct PID       //定义数法核心数据 { signed int vi_Ref;      //速度PID,速度设定值 signed int vi_FeedBack;  //速度PID,速度反馈值

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