pid教程

pid控制 #ifndef _PID_H #ifndef _PID_H #ifdef _PID_C     #define PID_EXT #else     #define PID_EXT extern #endif typedef struct PID {     int SetPoint;          unsigned char BitMove;          float Proportion;     float Integral;     float Derivative;          int iError;     int iIncpid;          int LastError;     int PrevError;          int Uk; }PID,*pPID; PID_EXT PID sPID; PID_EXT pPID sptr; void IncPIDInit(void); int IncPIDCalc(int NextPoint); #endif