轮式移动机器人的路径跟踪

当智能车在道路上行驶的时候，需要控制器控制智能车，使智能车按照原本设计的路径平稳地行驶。本文将介绍几种智能小车的设计方案。从上世纪中叶以来，工业控制器大多使用传统的PID控制器。但是，因为传统PID控制器的控制参数单一，无法满足在多种环境下稳定地进行控制，所以研究者们通过模糊逻辑数学，对传统PID控制器的参数进行模糊化，形成了模糊PID控制。本文将使用Matlab仿真软件，对传统PID控制器和模糊PID控制器的仿真结果进行比较。同时，随着控制器和数学的发展，智能小车的控制方法也越来越多样化。本文最后还将介绍一个基于李雅普诺夫稳定函数的控制器，同时使用Matlab仿真软件对这个控制器进行仿真。  

mytex
README
bare_conf.aux
bare_conf.bbl
bare_conf.blg
bare_conf.log
bare_conf.synctex
bare_jrnl.aux
bare_jrnl.log
bare_jrnl.synctex
fourtank3.eps
IEEEabrv.bib
IEEEbcpat.bib
IEEEexample.bib
IEEEfull.bib
IEEEtran.bst
IEEEtran.cls
IEEEtranS.bst
sample (1).aux
sample (1).bbl
sample (1).blg
sample (1).log
sample (1).tex.bak
sample.aux
sample.bbl
sample.blg
sample.log
sample.tex.bak
sample.tex.sav
sample_1.aux
sample_1.bbl
sample_1.blg
sample_1.log
sample_1.synctex
sample_1.tex.bak
sample_1.tex.sav
sample_2.aux
sample_2.bbl
sample_2.blg
sample_2.dvi
sample_2.log
sample_2.pdf
sample_2.ps
sample_2.synctex
sample_2.tex
sample_2.tex.bak
sample_2.tex.sav
simulation1_w1w2.eps
simulation2_w1w2.eps
simulation_1_h1.eps
simulation_1_h2.eps
simulation_1_u1.eps
simulation_1_u2.eps
simulation_2_h1.eps
simulation_2_h2.eps
simulation_2_u1.eps
simulation_2_u1_small.eps
simulation_2_u2.eps
simulation_2_u2_small.eps