Bundle Adjustment 光束法平差详解
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Matlab
资 源 简 介
首先引述来自维基百科的定义:假设我们有一个3D空间中的点,他被位于不同位置的多个摄像机看到,那么所谓的光束法平差(Bundle Adjustment),就是能够从这些多视角信息中提取出3D点的坐标以及各个摄像机的相对位置和光学信息的过程。
可能这么说有点不够具体,我们用比较通俗的数学公式来描述这个过程:
问题提出:假设我们有一个3D空间中的一个点 Xj,他可以被多个位于不同角度的摄像机看到,设第i个摄像机看到的第j个点坐标为xij,由3D点像二维相机平面转换的矩阵为Pi. 我们现在考虑这样的问题,给出一系列的的坐标xij,找到相机转换矩阵Pi使得PiXj=xij.
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文 件 列 表
基于稀疏矩阵的自检校光束法平差相机检校研究_冯鹏飞.caj
Levenberg-Marquardt.txt