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UKF的基本知识

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  • 上传时间:2021-06-29
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资 源 简 介

本章介绍两种非线性Kalman滤波器[15-17],一种是扩展Kalman滤波器(Extended Kalman Filter,简称EKF),其基本思想是利用泰勒展开,将非线性方程直接线性化。线性化后的系统模型和系统实际的非线性模型会有差别,非线性越强,差别就会越大。不过,EKF的优势也不容忽视,由于没有附加计算,EKF的计算量和基本的Kalman滤波器差不多。另一种非线性Kalman滤波器在原理上和EKF完全不同,称之为不敏Kalman滤波器(Unscented Kalman Filter ,简称UKF),和EKF相比,该滤波器由于使用了所谓的不敏变换,线性化带来的状态均值和协方差的改变要小些。本章将详细讲解这两种非线性估计方法。

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