资 源 简 介
本章介绍两种非线性Kalman滤波器[15-17]，一种是扩展Kalman滤波器（Extended Kalman Filter，简称EKF），其基本思想是利用泰勒展开，将非线性方程直接线性化。线性化后的系统模型和系统实际的非线性模型会有差别，非线性越强，差别就会越大。不过，EKF的优势也不容忽视，由于没有附加计算，EKF的计算量和基本的Kalman滤波器差不多。另一种非线性Kalman滤波器在原理上和EKF完全不同，称之为不敏Kalman滤波器（Unscented Kalman Filter ，简称UKF），和EKF相比，该滤波器由于使用了所谓的不敏变换，线性化带来的状态均值和协方差的改变要小些。本章将详细讲解这两种非线性估计方法。
