资 源 简 介
想学习CAN通讯，那么要对通讯协议有一定的认知。通讯协议是指通信双方对数据传送控制的一种约定。约定中包括对数据格式，同步方式，传输速度，传送步骤，检纠错方式以及控制字符定义等问题做出统一规定，通信双方必须共同遵守。 CAN通讯全称控制器局域网通讯，是用来在局域网中高效传输,处理信息的一种通讯方式。它采用数据块编码的方式，数据块根据帧类型的不同有四种格式，可使不同的节点接收到相同的数据，然后再根据各节点内CAN配置选择处理还是丢弃该信息(这与TCP/IP协议栈的链路层的MAC地址过滤很相似，是可以互通理解的)，CAN的位流是按照非归零(NRZ)码方式编码，一个完整的位电平有显性和隐性两种方式。显性和隐性是根据CAN总线上的差分电压VCAN1H-VCAN1L, 若小于阈值则为隐性位，代表逻辑1，大于阈值则为显性位，代表逻辑0，这种将单电平转换成两根差分线的方式提高了电路的可靠性，不过也决定局域网里同时只能有一路数据传输，因此CAN通讯是半双工的。CAN-环回模式例程
